協会の発足は1976年1月14日です。発足当初の会則には、以下のような前文が記されています。「神の恩寵豊かならんことを祈ります。従来、日本福音ルーテル教会常議員会の決議によって、米国のルーテル教会の援助をうけて設立された社会福祉法人が1975年から完全に自給経営することになりました。つきましては、各法人が日本福音ルーテル教会設立の施設として、設立の精神を高揚し、教会の要請に応答するのは勿論のこと、新しい時代に即応して、さらに日本の社会福祉界に貢献する新態勢をつくりだす必要性を痛感します。共通の問題、協同の活動にとりくみ、連絡、調整、調査、研究、その他の協議をおこない、神の委託の実現に万全を期するため『ルーテル社会福祉協会』を結成するものであります。」この主旨は今も変わらず堅持され、神と人とに仕えつつ、教会・社会に貢献すべく法人となるために、信仰を同じくする社会福祉法人が共働していこうとしています。
協会を発足させたものの、活動が活発に行われるようになったのは、1995年以降のことです。社会福祉関連8法が改正され、社会福祉の在り方に更に大きな変化が見られたことから、協会も定期的に総会が開催されるようになり、また、ルーテル教会内の「法人会連合」、他のキリスト教社会福祉を実践している組織等と協力体制を整えてきました。現在は11の法人が加盟し、会報を発行し運営委員会を組織して、「ルーテルの信仰を土台とする働き」を結集しようとしています。